メモリマップ一覧表
ライトローバーのメモリマップは以下の表の通りです。
パラメータを変更してモータをスムーズに回転させるようにする方法を解説します。
| アドレス (複数の場合は先頭) |
用途 | 名前 | サイズ（Byte） | R/W | 初期値 | コメント |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x00 | システム名 | MU16_SYSNAME | 2 | R | 0x21 | |
| 0x02 | ファームウェアリビジョン | MU16_FIRMREV | 2 | R | 0x07 | |
| 0x04 | 経過時間(ms) | MU32_TRIPTIME | 4 | R | 0x0000 | |
| 0x08 | ウォッチドッグタイマー | MU16_WDT | 2 | R/W | 0x00 | 0x0000で何もしない 0xffffでモータ停止 それ以外でカウントダウン[ms] |
| 0x0d | ジャンパ | MU8_MODE | 1 | R | 0x00 | b3-0:起動時に認識したジャンパの値 |
| 0x0e | 電源OFF | MU16_POWOFF_T | 2 | R/W | 0x00 | msec後に電源が切れる |
| 0x10 | モータEnable | MU8_O_EN | 1 | R/W | 0x00 | b0: 1でCH0出力Enable. 0でDisable b1: 1でCH1出力Enable. 0でDisable |
| 0x11 | モータトリガ | MU8_TRIG | 1 | R/W | 0x00 | b0: 1でA_POS0をT_POS0に加算 b1: 1でA_POS1をT_POS1に加算 b2: 1でM_POS0とT_POS0をクリア b3: 1でM_POS1とT_POS1をクリア |
| 0x12 | シャットダウン電圧 | MU16_SD_VI | 2 | R/W | 0x044F | 電圧と数値の関係式: 29.7V = 0x0FFF |
| 0x14 | DIによる動作停止設定 | MU16_OD_DI | 2 | R/W | 0x01FF | 対応するM_DIが1ならMU8_O_EN=0になる |
| 0x16 | 速度計算の基準時間(ms) | MU16_SPD_T0 | 2 | R/W | 0x0064 | |
| 0x18 | 加算時間 | MU16_MOVE_TO | 2 | R/W | 0x0000 | |
| 0x20 | 比例ゲイン | MU16_FB_PG0 | 2 | R/W | 0x0100 | 位置制御時のモータ0比例ゲイン |
| 0x22 | ^ | MU16_FB_PG1 | 2 | R/W | 0x0100 | 位置制御時のモータ1比例ゲイン |
| 0x24 | 加速度上限 | MU16_FB_ALIM0 | 2 | R/W | 0x0010 | |
| 0x26 | ^ | MU16_FB_ALIM1 | 2 | R/W | 0x0010 | |
| 0x28 | 加速度上限 | MU16_FB_DLIM0 | 2 | R/W | 0x0040 | |
| 0x2a | ^ | MU16_FB_DLIM1 | 2 | R/W | 0x0040 | |
| 0x2c | 出力上限 | MU16_FB_OLIM0 | 2 | R/W | 0x0100 | 100%が0x1000 |
| 0x2e | ^ | MU16_FB_OLIM1 | 2 | R/W | 0x0100 | 100%が0x1000 |
| 0x30 | パンチ | MU16_FB_PCH0 | 2 | R/W | 0x0000 | 位置制御時のモータ0のパンチ 100%が0x1000 |
| 0x32 | ^ | MU16_FB_PCH1 | 2 | R/W | 0x0000 | 位置制御時のモータ0のパンチ 100%が0x1000 |
| 0x34 | 予約 | - | 12 | - | - | システム予約済み |
| 0x40 | エンコーダ目標位置 | MS32_T_POS0 | 4 | R/W | 0x00000000 | |
| 0x44 | ^ | MS32_T_POS1 | 4 | R/W | 0x00000000 | |
| 0x48 | T_POSへの加算値 | MS32_A_POS0 | 4 | R/W | 0x00000000 | |
| 0x4c | ^ | MS32_A_POS1 | 4 | R/W | 0x00000000 | |
| 0x4e | 予約 | - | 2 | - | - | システム予約済み |
| 0x50 | 出力オフセット | MS16_T_OUT0 | 2 | R/W | 0x0000 | |
| 0x52 | ^ | MS16_T_OUT1 | 2 | R/W | 0x0000 | |
| 0x54 | 予約 | - | 12 | - | - | システム予約済み |
| 0x60 | 測定されたエンコーダ値 | MS32_M_POS0 | 4 | R | 0x00000000 | |
| 0x64 | ^ | MS32_M_POS0 | 4 | R | 0x00000000 | |
| 0x68 | 測定された速度 | MS16_M_SPD0 | 2 | R | 0x0000 | 前回と今回のM_POS0の差分 |
| 0x6a | ^ | MS16_M_SPD1 | 2 | R | 0x0000 | 前回と今回のM_POS1の差分 |
| 0x6c | 計算されたモータ出力値 | MS16_M_OUT0 | 2 | R | 0x0000 | 100%が0x1000 |
| 0x6e | ^ | MS16_M_OUT1 | 2 | R | 0x0000 | 100%が0x1000 |
| 0x70 | 予約 | - | 14 | - | - | システム予約済み |
| 0x7e | デジタル入力 | MU16_M_DI | 2 | R | 0x0000 | b0-7:CN5, b8:PWR-BTN |
| 0x80 | 予約 | - | 16 | - | - | システム予約済み |
| 0x90 | バッテリー電圧 | MU16_M_VI | 2 | R | 0x0000 | 電圧と数値の関係式: 29.7V = 0x0FFF |
| 0xa0 | ユーザー領域 | - | 96 | - | - | ユーザーが自由に使用可能な領域 |