マウス/タッチパッドによる操作

ゲームパッドが使えない環境では、マウスやタッチパッドを使ってGUIで速度指令値を送ることができます。

mouse_teleopのセットアップ

次のコマンドでteleop_toolsをインストールします。

sudo apt install ros-noetic-teleop-tools

エラーが出なければ、セットアップは完了です。

次のコマンドでmouse_teleopを実行しましょう。

roslaunch lightrover_ros mousectrl.launch

しばらく待つと、以下のような画面が表示されます。

画面上をマウスでドラッグすることで、ライトローバーを走行させることができます。
なお、画面上に表示される速度、旋回速度と、ライトローバーの走行速度は一致しません。