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マウス/タッチパッドによる操作

ゲームパッドが使えない環境では、マウスやタッチパッドを使ってGUIで速度指令値を送ることができます。

mouse_teleopのセットアップ

次のコマンドでcatkin_wsに移動します。

cd ~/catkin_ws/src

githubからmouse_teleopを含む、teleop_toolsのソースコードをクローンします。

git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_tools.git -b kinetic-devel

ビルドしましょう。

catkin build teleop_tools

ビルドエラーが出なければ、セットアップは完了です。

mouse_teleopの実行

次のコマンドでmouse_teleopを実行しましょう。

roslaunch lightrover_ros mousectrl.launch

しばらく待つと、以下のような画面が表示されます。

image

画面上をマウスでドラッグすることで、ライトローバーを走行させることができます。
なお、画面上に表示される速度、旋回速度と、ライトローバーの走行速度は一致しません。